通过 
机械手的种类，按驱动方式可分为机械式、气动式、液压式、电动式机械手；按适用范围可分为专用机械手与通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制与连续轨迹控制机械手等。机器人由一个回转和两个平移所组成。整个立柱可以旋转，手臂可以沿着立柱上升或下降，而且手臂可以伸长或缩回。使旋转半径随工作的要求而变化。球坐标型机器人 C是这个臂的回转中心，这个臂可以伸长和缩短，回转中心也可以回转。 这个动作范围应该是一个空心球，由于手臂并不能理想的扫出一个圆，因此这个球是一个破损的球
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