通过 
快逻辑任务是一个需要定时执行的任务（类似于中断服务程序），该任务必须在一个系统采样周期内执行完成，慢逻辑任务是一个无限循环，它可以在几个系统采样周期内完成[2]。快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时，定时周期为1毫秒。在执行过程中每一次采样周期都执行一次快逻辑任务，产生成同步运动数据。为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系，建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态。在每个系统采样周期中，根据虚拟主轴的运动状态，以及各个从动轴的同步运动要求，分别计算各个从动轴的位置信息，产生各个从动轴的同步运动数据，放入CAN控制器的发送队列等待发送
H+L Ventil WE02-4R1290R24/?OH
Sick Intelligent Camera Sensor ICS ICS100-B1111
SICK Stegmann Absolut-Encoder ATM60-P4H13X13 1030013
SMC Elektromagnetve?ntil VP3145-045DZA1-?X212-Q
Siemens Simatic Touchpanel TP170A 6AV6 545-0BA15-2AX0
Omron AC SERVO DRIVER R88D-UP12V
Danfoss Frequenzumricht?er VLT2803PS2B20SB?R1DBF00A00C1
Siemens Simatic S5 AI464 6ES5 464-8MF21
Siemens SINAMICS G120D Control Unit CU240D DP 6SL3544-0
Simatic S5 AI465 6ES5 465-7LA13
H+L Ventil WE01-4L100Z024/?0H
ebm-papst Gebl?se G2E120-AR38-01
SICK Lichtvorhang C2000 C20S-045102A21 + C20E-045302A21
Siemens Simatic OP15/A 6AV3515-1EB01
Stromag Kupplung KZM100775-00002
Simatic S5 CPU943 6ES5 943-7UB21
Leuze electronic Datenlichtschra?nke Sender DLS78/2Se.3
Leuze electronic Datenlichtschra?nke DDLS 78.6.1
Leuze electronic Datenlichtschra?nke DLS 78/2Se.3
Leuze electronic Datenlichtschra?nke DLS 78/2Se.3.1
Leuze electronic Datenlichtschra?nke DDLS 78.5 50017928
Lenze Frequenzumricht?er ID 00384007 33.8211_E
Leuze Barcodeleser BCL 34 S M 100 50037229
Lenze Frequenzumricht?er 8200 vector 13141959 E82EV302_4
Lenze Servomotor MCS06I41-RS0P1-?B11N-ST5S00N-R0?SU
ABB Schütz EH 175 230-240V/40-400?Hz
Lenze Frequenzumricht?er ID 00402834 EVF8212-E
Lenze Frequenzumricht?er ID 00402833 EVF8211-E
Lenze Frequenzumricht?er ID 00400033 EVF8212-E
Fanuc Memory Control Board A16B-1211-0860/?04A
Fanuc Kabel A660-8005-T384/?L7R303
Fanuc Memory Module A16B-1211-0090/?10D
Fanuc Kabel A660-4002-T832/?LE