通过 
主CPU在一个小型任务调度器的基础上，分别调用了英飞凌安全功能软件SafeTcore和PMSM电机控制相关算法软件，SafeTcore在CPU运行时循环检测系统的故障，测试项目可以依照要求进行配置，所运行的PMSM电机控制算法采用图5和图6中所示的控制策略进行。外设协处理器PCP除了运行安全功能软件SafeTcore软件监控主CPU的运行外，还可以处理和通讯相关的中断和信号采样中断等，从而降低主CPU的中断负载。软件的旋变解码如前所述，PMSM电机的位置和转速信息在电机控制中相当重要，旋变接口电路为获取这些信息提供了硬件解决方案。
Faulhaber MINIMOTOR 15/5 - 3101:1 15/5-3101:1
153002-001 153002001
THK LINEAR GUIDE YOJ121B
THK YOI735B Y0I735B
PILZ P1NKR/50KO-1,8MO/230VWS/1U P1NKR50KO18MO230VWS1U 410040
MOELLER EMR4-N100-1-B
THK YOI536
VISION CP 1250 CP1250
IRIMO P219
KEYENCE ****OG OUTPUT MODULE KV-DA40 KVDA40
KEYENCE OUTPUT MODULE KV-B16TA KVB16TA
KEYENCE INPUT MODULE KV-B16XA KVB16XA
KEYENCE OUTPUT MODULE KV-B16RA KVB16RA
RENCO ENCODERS ALGOTEX + CABLE 03759
EUROTHERM DI 8 DI8 ConTACT VERSION 2 2550S/08R/NONE/L30/ELIN/SERIAL/RJ45
SEL TRON LYSS BPU 42 BPU42 889.0315.0AL 88903150AL
PILZ PZE/5 PZE5 474910
PILZ PNOZ 24VDC 474695
FESTO JMEH-5/2-1/8-B
SIEMENS 3TK2830-2CB30
SEW EURODRIVE NT30
DEHN DEHNBLOCK DB M MOD 150 961 001 961001
SMC EAW3000-F03 EAW3000F03 + AC30-KNI055
SMC E 3000-F03-5YO-Q E 3000-F03-5Y0-Q AC30-KNI055
HOERBIGER ORIGA SK-1/4 SK1/4 SK14
HOERBIGER ORIGA SK-3/8
HOERBIGER ORIGA SDR-3/8 E SDR38E + KG3009/0 KG30090
UNITRonICS EX-A2X