通过 
一、三环控制原理
1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
2、第二环是速度环，通过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包合了速皮环和电流环，换句话说任何棋式都必须使用电流环，电流环是控制的跟本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
Siemens Schlüsselschalt?er 3 3 000-4HD01
Lenze Motorfilter E82ZM75234B 423474
Lenze Feldbusmodul RS232/485 ID 00365665 33.2102IB.V001
Lenze Extension Module E84AYC V/S 13377440
RITTAL Bus-Geh?use BG 1611.510
WAGO Profibus DP/FMS 1,5MBd Feldbuskoppler 750-301
ABB Motorschutzscha?lter MS450-40 1SAM450000R1005
Lenze Profibus Modul E82ZAFP001 00419088
Fanuc/GMF Robotics Input Module ID16C A03B-0801-C421
Fanuc Battery Unit A05B-2452-C550
Fanuc/GMF Robotics Robot Control Module RC01C A03B-0801
Siemens Einbausatz 3KX3556-2AA
Rexroth Output Modul RMA12.2-32-DC02?4-050
Siemens Unterbaufilter 6SE3290-0DC87-0?FA4
Siemens Sinumerik 840D NCU-Box 6FC5247-0AA00-0?AA3
Simatic S7-300 SM322 6ES7 322-1BH10-0AA0
Siemens Sinumerik CPU sl e 6FX1111-0AB02
Siemens Sinumerik PLC CU/EU-KOPPLUNG 6FX1120-3BB01
Siemens Simatic Modul AS 300
Siemens Simatic Modul IV 410-A00
Datalogic PowerScan Basisstation BC9030-BT BT M-INT
IKO Compact Ball Spline LSAGF 30 T1 H S2
H&B Transducer P40 0.0W...100kW P28440-0-121411?4
Siemens Sitor Sicherungseinsa?tz 3NE1224-0
Vester Elektronik Baugruppe SV 800
SIMATIC S5 SPEICHER 6 1202-0BA00
Siemens Simatic DDR SDRAM PC266 256MB 6ES7 648-2AE20-0C
Phoenix Contact IB IL 24 DI 16 2726230
SIMATIC S5 SPEICHER 6 1202-0AA00
Siemens Simatic Coros OP5 OP5-A1 6 3505-1FB01 #K2
St?ber E/A-Klemmenmodu?l XEA5001
Omron Sysdrive 3G3JV Inverter CIMR-J7AZB0P2
Schneider El tric FI-Schutzschalt?er A9N19756 ACTI9-DPN
B&R AC122 St kmodul 8AC122.60-2
Pilz Kontakterweiter?ung lock PZE X4V